四元数格式的方向数据是否总是由低噪声加速度计确定？

使用我们的 API 或仪器驱动程序之一，可以使用宽范围加速度计或低噪声加速度计获取估计四元数格式方向所需的加速度数据。
为了从低噪声加速度计（或宽范围加速度计）+陀螺仪+磁力计的数据估计方向数据，我们实施了 MARG 算法：
马德威克，SOH；哈里森，A. JL；Vaidyanathan, R.，“使用梯度下降算法估计 IMU 和 MARG 方向”，康复机器人 (ICORR)，2011 年 IEEE 国际会议，第一卷，第 1,7 页，2011 年 6 月 29 日-2011 年 7 月 1 日, doi: 10.1109/ICORR.2011.5975346
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